Update:
So, Antriebswelle ist ausgetauscht (Danke, Klaus / DSM, für die aufgearbeitete Welle!
) und die ersten 200 km Autobahn und Landstraße, auch zügiger, absolviert - soweit alles ohne Probleme und mit einem zunehmend guten und sicheren Gefühl.
Nach weiterem Recherchieren bin ich inzwischen sicher, dass das
"Lenkrad-Wedeln" tatsächlich ein Symptom einer defekten Antriebswelle war - wird nämlich im Netz häufiger beschrieben, man muss nur drauf kommen und gezielt danach suchen.
Na, wieder was gelernt!